Visual SLAM勉強日記

ミュンヘン工科大学に留学中です。Daniel Cremers教授の研究室が主宰するPractical Course (1セメ研究)を通して、Visual SLAM (LSD-SLAM)の勉強をしていました。そのまま研究室にインターンとして滞在しており、DSOをネタに研究しています。

自動運転とVisual SLAM

更新滞っててすみません。きちんとまとまった記事にしようとすると筆を取るのが億劫になるので、これからは思いつくままに書こうと思います。 今日は自動運転とVisual SLAMについて。実際にメーカーで働いている訳では無いので情報が不正確ですが、知ってる…

SLAMの歴史①

robonchu様のブログに取り上げて頂きました!大変ありがとうございます。 robonchu.hatenablog.com Good!の評に見合う様、中身のあるブログにしていきたいと思います。 本日のテーマはSLAMの歴史について。 一口にSLAMと言っても様々なアルゴリズムがあるの…

セメスター終了

ご無沙汰しております。セメスターが終了しました。 週一くらいの更新を意気込んでブログを始めたのですが、結局全く更新できませんでした。 Lab Courseを通じて、LSD-SLAMの仕組みについて少しは人に説明出来るようになりましたので、また記事を更新してい…

セメスター開始

今週から冬セメスターが始まった。 本命のPractical Courseは来週からスタートするのだが、それに先駆けてCremers教授の別の授業 Computer Vision 1: Variational Methodsが始まった。 Computer Vision Group - Winter Semester 2016/17 - Computer Vision I…

とりあえずSLAMを動かす

紙ベースで勉強ばかりしていても、精神衛生上あまり良くないのでとりあえずSLAMを走らせてみる事にした。 ミュンヘン工科大学のComputer Vision groupはLSD-SLAMのコードをGitHub上に公開している。丁寧なマニュアルも付いている。 github.com 最初は既に環…

ネットで見つけたSLAM教材

そんな訳でSLAMを1から勉強しているのだが、勉強すべき項目が多い上にあまり日本語の資料がヒットしない為なかなか勉強がはかどらない。出てきた資料をここにメモする。 日本語の資料 ①Atsushiさんのブログ。ロボティクスについて様々な記事を書かれていて、…

SLAMとは?

Simultaneous Localization and Mapping の略。 訳は "自己位置推定と環境地図作成の同時実行" といった所か。 ロボットの自律走行において、正確な自己位置を知る事は重要であるが、その為の方法としてGPSが現在最も精度の良い自己位置推定法である。しかし…

自己紹介

こんにちは。この4月からミュンヘン工科大学に交換留学しているmuskieと申します。 日本では機械系の修士学生でした。 この10月からDaniel Cremers教授の研究室が開講するPractical Course(ドイツ特有の授業形態。1セメスターだけラボで研究)を受ける事がで…