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Visual SLAM勉強日記

ミュンヘン工科大学に留学中です。Daniel Cremers教授の研究室が主宰するPractical Course (1セメ研究)を通して、Visual SLAM (LSD-SLAM)の勉強をしていました。そのまま研究室にインターンとして滞在しており、DSOをネタに研究しています。

自己紹介

こんにちは。この4月からミュンヘン工科大学に交換留学しているmuskieと申します。

日本では機械系の修士学生でした。

 

この10月からDaniel Cremers教授の研究室が開講するPractical Course(ドイツ特有の授業形態。1セメスターだけラボで研究)を受ける事ができるので、がっつりLSD-SLAMについて勉強したいと思います。学んだ事のメモも兼ねて発信していきたいと思います。

 

元々はガチの制御理論(ロバスト制御とか)を専門としていたのですが、こちらに来て入ったロボコンサークルで偶然にSLAMの実装を担当する事になり、コンピュータービジョン・ロボットビジョンの面白さに感動し、その勢いで締め切り間際のPractical Courseに応募し、なんとか当選したという形です。特にミュンヘン工科大学のComputer Vision groupはVisual SLAMの研究がかなりすごい様なので、期待大ですね。

 

予習課題として配布された論文を読んでいる所なのですが、分からない単語を日本語で検索をかけてもなかなかヒットしない事も多く、Visual SLAMの情報が日本ではまだあまり出回っていないのだなと感じました。自分が勉強しながら少しでも多くのロボット・CVに関わる方に情報を共有できれば (そして色々教えてもらえれば) と思い、ブログ開設に至りました。

 

表現や理解に誤りもあるかと思いますが、見つけた際には是非教えて下さい!