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Visual SLAM勉強日記

ミュンヘン工科大学に留学中です。Daniel Cremers教授の研究室が主宰するPractical Course (1セメ研究)を通して、Visual SLAM (LSD-SLAM)の勉強をしていました。そのまま研究室にインターンとして滞在しており、DSOをネタに研究しています。

ネットで見つけたSLAM教材

そんな訳でSLAMを1から勉強しているのだが、勉強すべき項目が多い上にあまり日本語の資料がヒットしない為なかなか勉強がはかどらない。出てきた資料をここにメモする。

 

日本語の資料

①Atsushiさんのブログ。ロボティクスについて様々な記事を書かれていて、どれも非常に興味深い。また、リンクからAtsushiさんの学位論文を読む事が出来、アルゴリズムの詳細な解説も載っている。これくらい内容のある記事が書けるようになりたいなあ。

myenigma.hatenablog.com

 

②Slide Shareにあった熊本大学の藤本氏のスライド。SLAMというよりもLSD-SLAMの解説だが、日本語で書かれているので頭に入りやすい。

www.slideshare.net

 

英語の資料

①edX

ミュンヘン工科大のComputer Vision groupが配信しているVision based navigationに関する講義。登録無料で見ることが出来る。字幕、スライドpdfありの為復習しやすい。全8回の授業の内SLAMは最終回で出てるが、その前提となるVisual Odometryや確率ロボティクスの基本などを7回かけて丁寧に説明してくれるので、ゼロから勉強するにあたって重宝している。

www.edx.org

 

②Freiburg大学の授業。

Youtubeで配信されている。現在勉強中。edXと違ってSLAMに特化した授業のよう。一回あたり90分あってそれが20回近くあるので死ねる。

www.youtube.com

 

SLAMと一口に言っても様々な手法があるのだが、まだきちんと整理できていないのが正直な所。 勉強せねば。