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Visual SLAM勉強日記

ミュンヘン工科大学に留学中です。Daniel Cremers教授の研究室が主宰するPractical Course (1セメ研究)を通して、Visual SLAM (LSD-SLAM)の勉強をしていました。コンピュータービジョンの学習を始めてまだまだ日が浅いのですが、学んだ事のメモも兼ねて発信していきます。

とりあえずSLAMを動かす

紙ベースで勉強ばかりしていても、精神衛生上あまり良くないのでとりあえずSLAMを走らせてみる事にした。

 

ミュンヘン工科大学のComputer Vision groupはLSD-SLAMのコードをGitHub上に公開している。丁寧なマニュアルも付いている。

github.com

 

最初は既に環境構築済みのUbuntu 16.04で走らせようとしたが、動かなかった。

おとなしくマニュアルに従いVirtualBoxの仮想環境上にUbuntu14.04を構築し、ROS indigoをインストールする。マニュアルの通りにSLAMを走らせてみた。

この動画を参考にしながら、コマンドを入力する 。

 

www.youtube.com

 

結果、サンプル動画については動いた。

 

次に、自分のオリジナルの動画を動かす事を考える。live mode と dataset modeがあるが、live modeだと自前でbagファイルを用意する必要があり、手順があまりよくわからず断念。

 

dataset modeに挑戦。

とりあえず自動運転に憧れてこの動画をSLAMしようと思ったが

www.youtube.com

 

ぐちゃぐちゃなマップが出てきてしまった。

f:id:muskie:20161012064806j:plain

 

友人に聞いた所、使用したカメラに応じてキャリブレーションのパラメータを調整する必要があった様だ。そりゃ当然か。

 

まだまだSLAMマスターへの道は遠い。